电子收费(electronic toll collection,ETC)是解决上述问题的有效手段,在世界发达国家得到广泛应用。我国于2007年制定了ETC相关标准。ETC系统采用了RFID(radio frequency identification)、计算机技术、网络通信、图像处理等先进技术,甚至可实现车辆无需停车即可自动收费的功能。ETC系统前端重要设备是车载单元OBU(on board unit,俗称标签)和路边单元RSU(road side unit,俗称天线)。RSU与OBU之间如何稳定可靠、安全高效地协调工作是ETC系统需要研究的主要课题。