基于激光传感器的自主寻径智能车设计

　　0 引言 

　　智能车技术涵盖了车辆工程、传感器、人工智能、自动控制、汽车电子、计算机等多个学科领域，智能车的研究在智能交通领域已成为研究热点。飞思卡尔智能汽车竞赛要求参赛车模沿着仟意给定的黑色带状路径，通过控制转向和车速，在稳定的前提下以最快的速度完成自主寻径。
　　本文以此为背景，设计了基于MC9S12XS128微控制器的智能车系统，采用激光传感器阵列识别路径信息，得到智能车中心线与路径中轴线的横向偏差，采用比例控制算法控制舵机转向，并对直流驱动电机进行增量式PID闭环调节控制，从而实现智能模型车快速稳定地自主寻径行驶。

　　1 智能车系统总体结构 

　　智能车系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，该款处理器标称40 MHz总线频率，片内集成128 KB的FLASH，8KB的RAM，集成8信道脉宽调制模块(PWM)，10位模／数转换器(ADC)，周期性中断定时器(PIT)，增强型捕捉定时器(ECT)以及SCI、SPI等多种通信接口，工作温度范围大．为-40～125℃，核心控制器性能优越，能够满足本设计的需求。 

　　智能车系统主要包括单片机最小系统、路径识别模块(激光传感器阵列)、舵机控制模块、电机驱动模块、测速模块、电源管理模块等，硬件总体设计方案如图1所示。其中MC9S12XS128控制器是智能车的核心部件，负责接收激光传感器阵列获取的路径信息、小车速度、拨码开关等输入信息，进行数据处理后依据控制策略，输出相应控制量对舵机和直流驱动电机进行控制，完成智能车的转向、前进、减速等功能。 

　　2 电源管理模块 

　　电源模块是系统各部件正常工作的基础，本系统采用7．2 V／2000 mAh Ni-cd充电电池供电，为满足激光传感器阵列、控制器、舵机、直流电机、光电编码器各器件电源不同需求且避免它们供电系统之间的互相干扰，各功能模块均采用单独供电。电源调节分配如图2所示，系统采用稳压芯片TPS7350将电源电压稳压至5 V为控制器供电；采用带载能力大、转换效率高的稳压芯片LM2596-5．0给传感器和编码器供电；通过LM2596-ADJ将电压稳压至6．5V为舵机供电，保证在舵机正常承受电压范围内，尽量提高响应速度；将电源7．2 V直接为驱动电机供电。 

　　3 路径识别模块 

　　激光传感器较红外光电传感器有高定向性、高亮度，强单色性等优点，抗外界干扰强，前瞻性强，因此系统的路径识别模块采用了激光传感器。11个激光传感器，呈“一”字型间隔23 mm均匀排布在传感器阵列上检测赛道路径信息。 

　　激光传感器由发射部分和接收部分组成，发射部分的振荡管发出160～200kHz频率的振荡波，经三极管放大，激光管发光；接收部分由相匹配160～200 kHz的接收管接收反射的光强，接入XS128处理器的PA与PM口，检测返回电压的高低，激光传感器电路图如图3所示。为减少激光传感器相互之间的干扰，采用74LS154作为分时控制器分时点亮激光传感器，由XS128的4个PA0～PA3针脚来控制11路激光管的开断。